Arduino的3D电线弯曲机

在本教程中，我将向您展示如何构建一个基于Arduino的3D线折弯机。这实际上是一个典型的机电系统因为它涉及到机械，电子和计算机工程。所以我相信很多工程专业的学生或者任何一个刚接触机电一体化的人都觉得这个项目很有趣。

还有另一个步进电机，叫做z轴，它能让机器创建三维形状。当然，机器的大脑是一个Arduino板，它和其他电子元件一起被连接在一个定制设计的PCB上。yabo7. com

至于该程序，我缩短了自定义功能，用于制作各种形状，如明星，立方体和一个简单的立场，以及通过串行监视器进入命令，我们可以通过串行监视器进行线材形式的手动模式。

DIY 3D折线机3D模型

像往常一样，我首先使用3D建模软件制作项目。您可以下载和下面的3D模型。

设计灵感:YouTube视频

Solidworks:

Arduino 3D电线弯曲机SolidWorks文件

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步骤文件：

Arduino 3D电线弯曲机步骤文件

1文件(年代)4.63 MB.

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3D打印STL文件:

Arduino 3D折线机STL文件

1文件(年代)348.55 KB.

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对于一些部件，如齿轮，轴承枕块和一些轴耦合器，我使用3D打印机制作它们。可以从上面的文件下载这些部件的STL文件，用于3D打印。

另请参阅

最实惠的3D打印机为初学者和爱好者

我的新3D打印机Creality CR-10做得很好，打印出的零件质量很好。这是链接这种三维打印机如果你想去看看的话。

建造电线弯曲机

我继续准备另一个部分，我使用了MDF和胶合板。因此，一旦我从3D模型中取出了所有尺寸，使用圆锯，我将碎片切割成尺寸。我使用了8毫米蜱mdf和18毫米滴滴胶合板。一旦我让他们准备好了我开始了大会。首先，我用两个MDF板和4个胶合板柱。为了保护它们，我用木材胶水和一些螺丝。

接下来，在顶部面板上，我使用一些8毫米螺栓和螺母附上3D打印轴承枕块。我们可以注意到，我在顶部和枕头块之间添加了3毫米的中密度纤维板，这样我就得到了合适的高度。在这些块里我们可以装6202个轴承。

它们的外径是35毫米，内径是15毫米。现在，通过这些轴承，我们需要插入一个15毫米的空心轴，这样电线就可以穿过它。这个轴实际上是z轴，它使弯曲机构能够绕着金属丝旋转，从而形成三维形状。为此我使用了一个铜管，它的长度需要在30厘米左右。

在两个轴承之间我还插入有1.5和30个齿模块三维印刷齿轮。该齿轮具有定制设计的槽，其中我们可以插入M3坚果，然后使用螺栓M3我们可以收紧齿轮到轴。

接下来我们需要安装z轴步进电机．为此目的，我3D打印了定制安装支架。因此，我使用M3螺栓将步进器固定到支架上，然后将18个齿轮插入电机轴上。我用相同的方法将齿轮固定到轴上，如前所述。

然后使用6毫米钻，我在顶部制成两个孔，安装支架将固定。我们可以注意到支架而不是孔，具有使两个齿轮能够正确配对的槽。

我安装了步进电机的进给机构继续前行。该马达将被直接安装在顶板，所以我钻在其上的适当的孔。然后用四个螺栓紧固我步进到板上，并且如果你想知道那些螺母在这里做，他们实际上充当距离坚果，因为我有螺栓时间较长，可能不适合进入马达线程。

现在在步进器的轴上我们需要插入进料器。为了这个目的，我3D打印了一个定制的轴耦合器，在上面我插入了一个铜管，这实际上是馈线的接触面。

然后在电动机的相对侧插入杠杆，在该杠杆上，我附着在该杠杆上，该杠杆在其上安装了一个轴承，该轴承将压在馈线上。为了获得足够的握把，所以进料器可以移动电线，我将用T型螺母连接一块胶合板，然后使用螺栓，我们将能够控制进料器的握把。

下一步是制造电线矫直系统。使用三个M8螺栓，我确保了一块我以前钻过的胶合板，我以前根据3D模型钻。现在在它的顶部，我插入了滚轮。我使滚轮从轴承外面的轴承和3D印刷的沟槽外圈。

三个滚筒在这一侧去，另一侧有两个滚筒。对于另一边，我在胶合板件中制作了一个槽，使得螺栓与件齐平。现在只使用两个螺栓，我们可以配对两侧，并使用坚果我们可以适当地拧紧直挺器。

一旦这一步完成后，我加胶合板的两个片在前面，这将作为导线导向器的直后。

好的，所以现在我们可以继续进行导线弯曲机制。首先，在一块MDF上，我们需要附上弯曲电机。在我这样做之前，我需要一些塑造的MDF件，所以使用手锯，一个应对锯和锉刀，我很容易得到所需的形状。然后使用38毫米孔锯，我为更大的步进器开放，我们将用于弯曲，NEMA 23步进电机。此外，我钻了一些较小的孔，用于连接其他部件。

我使用M4螺栓和螺母和螺母和其输出轴固定了NEMA 23步进，我安装了2.5和18齿的模块的齿轮。该齿轮将与更大的30齿轮配对，这是一种定制设计的齿轮，具有用于安装MG996R伺服的集成板。该伺服将移动机架和小齿轮机构，实际上是将弹出齿轮的销，并且它将用于弯曲电线。使用5分钟的环氧树脂，我将轴承固定在齿轮上，并在弯曲线时将一块铜管添加到架子上，这将是接触表面。

在环氧干燥后，通过用M8螺栓和螺母将更大的齿轮固定到适当位置，将两个齿轮配对。然后我将机架和伺服插入放置，并使用伺服包装中提供的螺钉固定它。然后我使用两个M3螺栓和螺母将小齿轮固定到伺服圆角上。

最后，我把喇叭连接到伺服和与此弯曲机构完成。

剩下的是什么，现在要做的就是拉弯机连接到Z轴。我这样做，使用两个3D打印轴夹。首先，我固定他们使用M6螺栓和螺母的弯曲板，然后将它们插入到Z轴。我插入到位两个螺母，并使用I紧固夹具在轴上的螺栓。所以，现在所有运动部件是否工作正常。

实际上还有两个小细节需要添加。这是这个3毫米的喷嘴在轴上，在电线出来的地方。

并在弯曲我放置将被用于设置弯曲的初始位置的微限位开关的底部。

就这样，我们的3D线折弯机差不多完成了。我说几乎，是因为现在我们需要给这台机器赋予活力，或者连接电子元件并给它编程。yabo7. com

电路图

这是这个项目的电路图。

因此，三个步进电机控制使用三个DRV8825步进驱动器。对于步进器和整个项目的供电，我们将使用12V电源，电流至少3A。

伺服供电，我们可以使用Arduino的5V，但是MG996R伺服会很耗电，Arduino的5V稳压器可能无法处理。所以我决定使用一个单独的5V电压调节器LM7805，它足够为这个项目的伺服供电。还有一个极限开关，它有一个上拉电阻，它连接到Arduino板的数字引脚。

您可以从下面的链接获取此项目所需的组件：

• 步进电机 - NEMA 17 .........亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• 步进电机 - NEMA 23 ...... ..亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• DRV8825步进驱动 ...........亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• 微限位开关....................亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• 12V 2A适配器..................... ...... ......亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• 权力杰克 ...................................亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通
• Arduino电路板 ...........................亚马逊/伯格多德/阿里巴巴全球速卖通

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PCB设计

接下来，为了摆脱接线混乱并保持电子元件组织我设计了使用Easyeda免费在线电路设计软件的自定义PCB。yabo7. com该电路具有许多连接，因此我使用顶部和底层来组织它们。我还添加了针用于选择脚步的引脚，添加一个更多的限位开关连接，并提供来自Arduino的额外数字和模拟引脚，以防我们需要一些东西。

这是一个链接此PCB设计的项目文件．所以一旦完成了这个设计，我生成了制造PCB所需的Gerber文件。

Gerber文件:

Gerber_Automatic 3D电线弯曲机PCB

1文件(年代)77.29 KB

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然后我从jlcpcb命令pcb该公司实际上是这个项目的赞助商。

在这里，我们可以简单地拖放Gerber文件，上传后，我们可以在Gerber查看器中查看PCB。如果一切正常，那么我们可以继续，选择我们想要的PCB属性，然后我们可以以合理的价格订购PCB。注意，如果这是你从JLCPCB的第一个订单，你可以只花2美元得到10个pcb。

几天后pcb就到了。pcb的质量是伟大的，一切都是完全相同的设计。

现在我们可以继续，将电子元件安装到PCB上。yabo7. com我开始焊接引脚头到PCB。这使得在需要时更容易连接和断开组件。至于较小的组件，如电容器，电阻，稳压器和端子块，我直接焊接到PCB上。

完成这一步后，现在我们可以插入步进驱动程序和Arduino。然后我们需要将电源插头和电源开关连接到端子座上，将电缆一端连接到步进电机上，另一端连接到PCB上。伺服连接数字引脚2和电源来自LM7805电压调节器的5V。最后，我们可以通过连接驱动器下方的分辨率引脚来选择步进分辨率。

我决定使用第16个步骤分辨率，因此我们需要将正确的引脚连接到上面的照片上看到的中间销。因此，电子元件现已准备就绪，我们可以继续进行编程电线弯曲机。

三维折线机项目Arduino代码

由于代码较长，为了更好地理解，我将在小节中发布程序的源代码，并对每个小节进行说明。在本文的最后，我将发布完整的源代码。

为了控制步进电机，我将使用Mike McCauley的Accelstepper库．因此，我们需要包含此库，以及用于控制伺服电机的伺服库。然后，我们需要定义脚步计算机连接的引脚以及下面的程序所需的一些变量。

#include  #include  #define limitSwitch 11 //定义将使用AccelStepper feedderstepper(1,5,6)的步进电机和引脚;// (Type:driver, STEP, DIR) AccelStepper zAxisStepper(1,7,8);加速步进弯曲步进器(1,9,10);伺服servo01;String dataIn = "; ";String手动状态= ";";Int count = 0;int经销;

在设置部分中，我们设置伺服或弯曲引脚的初始位置，并设置弯曲齿轮的初始位置。这是在限位开关的帮助下完成的。步进旋转朝向开关，一旦它按下电机开始从零计算台阶并且将自身定位到零度，准备弯曲。

void setup（）{serial.begin（9600）;Pinmode（LimitsWitch，Input_Pullup）;servo01.attach（2）;servo01.write (40);//初始位置，弯曲引脚UP //步进电机Max SpeedEstepper.setmaxspeed（2000）;zaxisstepper.setmaxspeed（2000）;benderstepper.setmaxspeed（2000）;//归巢（DigitalRead（Limitswitch）！= 0）{Benderstepper.setspeed（1200）;benderstepper.runspeed（）;benderStepper.setCurrentPosition (0); // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); }

现在，在环部分，我们等待来自串口监视器来命令。如果我们输入手册中，我们将进入手动弯曲模式，或者如果我们输入例如明星，开始（）自定义函数将被执行，机器就会自动赚了星型我们。

空隙环（）{字符串模式= Serial.readString（）;如果（mode.startsWith（ “手册”））{手册（）;}如果（mode.startsWith（ “星形”））{星（）;}如果（mode.startsWith（ “立方体”））{立方体（）;}如果（mode.startsWith（ “站”））{支架（）;}}

让我们来看看这个定制功能。

Void * () {while (count != 5) {int feed = 38;// mm int feedDistance = feedDistance * 48;// 48-将mm值映射到步进的步数的常量显示移动，同时(feedderstepper . currentposition () != feedDistance){//运行直到它达到距离值feedderstepper . setspeed (1200);feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);//将当前位置置零servo01.write(40);//设置弯管销延迟(200);int angleConst = 18;//将电线弯曲52度，而(benderStepper.currentPosition() != -52 * angleConst) {benderStepper.setSpeed(-700);benderStepper.run (); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } }

所以在这里我们输入时执行5次，因为很明显，星有5个百分点，而环。我们通过设置饲料价值开始，或者说的多少丝会以毫米为单位的饲料。这个值然后由48这转化饲料值成用于步进电机移动适当步骤相乘。然后，使用run（）函数，我们旋转由setSpeed（）函数的速度设定送料用马达。我们将停止在达到上述feedDistance值，之后我们设置步进零的当前位置值。

Int feed = 38;// mm int feedDistance = feedDistance * 48;// 48-将mm值映射到步进的步数的常量显示移动，同时(feedderstepper . currentposition () != feedDistance){//运行直到它达到距离值feedderstepper . setspeed (1200);feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);//重置当前位置为0

在接下来的步骤中，我们将铁丝弯曲52度。这与上面解释的方法类似。这里我们也有一个角常数，它与期望的角相乘。一旦电机达到这个值，电机停止，将其当前位置重置为0，然后在相反的方向运行相同数量的步骤，实际上使电机返回到初始位置。

//弯曲电线52度，而（benderStepper.currentPosition（）= -52 * angleConst！）{benderStepper.setSpeed（-700）;benderStepper.run ();} benderStepper.setCurrentPosition (0);延迟(100);//返回52度到初始位置while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) {benderStepper.setSpeed(1200);benderStepper.run ();} benderStepper.setCurrentPosition (0);延迟（100）;

然后，我们再次喂相同长度的电线，我们设置销，使弯曲器可以移动到一个新的初始位置，这是用于在其他方向弯曲。然后将弯管销抬起，我们将金属丝向相反的方向弯曲105度。这些命令重复了5次，这就是我们形成恒星的方式。

就像上面解释的那样，我们可以做出立方体形状或者其他我们能想到的形状。在手动模式下，命令的工作原理是一样的，只是我们多了一些行来读取来自串行监视器的命令。例如，为了送电线，我们需要输入“f”，加上毫米的距离，为了弯曲电线，我们需要输入“b”，加上角度，为了旋转z轴，我们需要输入“z”，加上角度，以度表示。

如果（dataIn.startsWith（ “F”））{dataInS = dataIn.substring（1，dataIn.length（））;//读取馈送值DIST = dataInS.toInt（）;Serial.print（ “进给”）;Serial.print（DIST）;Serial.println（ “毫米线。”）;DIST = DIST * 48;而（feederStepper.currentPosition（）= DIST！）{feederStepper.setSpeed（1200）;feederStepper.run ();} feederStepper.setCurrentPosition (0);延迟(100); }

这样的程序如何，我做的作品，当然，还有很多其他的方面，这是编码。下面是这个3D电线弯曲机的完整Arduino的代码：

/ * Arduino的3D电线弯曲机由德扬Nedelkovski www.HowToMechatronics.com图亚搏手机版官方下载书馆 - 迈克麦考AccelStepper：http://www.airspayce.com/mikem/arduino/AccelStepper/index.html * /＃包括的#include 的#define LimitSwitch使用11 //定义步进电机和所述销将使用AccelStepper feederStepper（1，5,6）;// (Type:driver, STEP, DIR) AccelStepper zAxisStepper(1,7,8);加速步进弯曲步进器(1,9,10);伺服servo01;String dataIn = "; ";String手动状态= ";";Int count = 0;int经销;void setup（）{serial.begin（9600）; pinMode(limitSwitch, INPUT_PULLUP); servo01.attach(2); servo01.write(40); // Initial position, bending pin up // Stepper motors max speed feederStepper.setMaxSpeed(2000); zAxisStepper.setMaxSpeed(2000); benderStepper.setMaxSpeed(2000); // Homing while (digitalRead(limitSwitch) != 0) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.runSpeed(); benderStepper.setCurrentPosition(0); // When limit switch pressed set position to 0 steps } delay(40); // Move 1400 steps from the limit switch to starting position while (benderStepper.currentPosition() != -1400) { benderStepper.setSpeed(-1200); // if negative rotates anti-clockwise benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); } void loop() { String mode = Serial.readString(); if (mode.startsWith("manual")) { manual(); } if (mode.startsWith("star")) { star(); } if (mode.startsWith("cube")) { cube(); } if (mode.startsWith("stand")) { stand(); } } void star() { while (count != 5) { int feed = 38; // mm int feedDistance = feed * 48; // 48- constats that map the mm value to number of steps the stepper show move while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { // run until it reaches the distance value feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // reset the current position to 0 servo01.write(40); // Set the bender pin up delay(200); int angleConst = 18; // angle constant // Bend the wire 52 degrees while (benderStepper.currentPosition() != -52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Go back 52 degrees to initial position while (benderStepper.currentPosition() != 52 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Feed the same distance again while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); // Set the bender pin down delay(200); // Set bender to new initial position, for bending in the other direction while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(200); servo01.write(40); // Bender pin up delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 105 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(50); while (benderStepper.currentPosition() != -63 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } delay(100); servo01.write(130); benderStepper.setCurrentPosition(0); count++; } } void cube() { int feed = 40; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (count != 3) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 2 while (zAxisStepper.currentPosition() != 88 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 3 while (count != 2) { while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; // Step 4 while (zAxisStepper.currentPosition() != 85 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 5 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); while (count != 3) { delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Step 6 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); count++; } count = 0; } void stand() { int feed = 20; // mm int feedDistance = feed * 48; int angleConst = 16; // Step 1 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 2 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 3 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 4 servo01.write(130); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != -42 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != 108 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -66 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 5 servo01.write(130); delay(200); // Step 6 feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 7 while (zAxisStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 8 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 6 feed = 45; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 10 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 48 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 11 while (zAxisStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); // Step 12 while (benderStepper.currentPosition() != 110 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != -68 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); //Step 13 servo01.write(130); delay(200); feed = 80; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); servo01.write(40); delay(200); // Step 14 while (benderStepper.currentPosition() != -70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 70 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); //Step 15 feed = 25; // mm feedDistance = feed * 48; while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 16 while (benderStepper.currentPosition() != -90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != 90 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); // Step 17 while (feederStepper.currentPosition() != feedDistance) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); } void manual() { int sign; String dataInS; int angle; int angleConst; Serial.println(" // MANUAL MODE //"); while (!dataIn.startsWith("end")) { servo01.write(130); delay(200); dataIn = Serial.readString(); if (dataIn.startsWith("f")) { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); // reads the feed value dist = dataInS.toInt(); Serial.print("Feed "); Serial.print(dist); Serial.println("mm wire."); dist = dist * 48; while (feederStepper.currentPosition() != dist) { feederStepper.setSpeed(1200); feederStepper.run(); } feederStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } if (dataIn.startsWith("b")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); ///reads the angle value angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; // Set "negative" bending initial position while (benderStepper.currentPosition() != -43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(40); delay(200); // Bend the wire while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); servo01.write(130); delay(200); // Get back to original "positive" bending initial poistion while (benderStepper.currentPosition() != 43 * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Bend "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; servo01.write(40); delay(200); while (benderStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); angleConst = 16; while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(-700); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); while (benderStepper.currentPosition() != sign * angle * angleConst) { benderStepper.setSpeed(1200); benderStepper.run(); } benderStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } // Z-Axis Control if (dataIn.startsWith("z")) { if (dataIn.charAt(1) == '-') { dataInS = dataIn.substring(2, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis -"); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } else { dataInS = dataIn.substring(1, dataIn.length()); angle = dataInS.toInt(); Serial.print("Move Z-Axis "); Serial.print(angle); Serial.println(" degrees."); angleConst = 16; while (zAxisStepper.currentPosition() != (-1) *angle * angleConst) { zAxisStepper.setSpeed(-500); zAxisStepper.run(); } zAxisStepper.setCurrentPosition(0); delay(100); } } manualStatus = dataIn; } }

最后我想指出，电线弯曲机的钢丝矫直系统实际上不起作用，因为如果我拧紧更多，则饲养者失去握把并且线不会移动。

为了解决这个问题，你可以尝试使用不同的，比铜管更强的材料，或做一个不同的馈线系统。

所以就是这样。我希望你喜欢这个视频并学到了新的东西。随意询问以下意见部分中的任何问题，并检查我的Arduino项足彩网女欧洲杯目集合．